关于P1300 = 20 / 21，他们的区别就是有编码器和没编码器。那么什么场合下用有编码器反馈的矢量控制；什么时候用无编码器反馈的矢量控制呢？这就要看你的控制需求了：

有编码器的P1300 = 21他的控制精度很高，可以小于+/- 1rpm的误差，而且在1Hz以上就可以做到恒转矩输出。需要这样的场合，就要用P1300 = 21；

无编码器的P1300 = 20，他的控制精度就要降低一点了0.001的控制精度可以满足，5Hz以上可以做到恒转矩输出。显然，大多数的场合还是可以满足的。所以这种控制方式应用的很多，很普遍。但是有一点要说明，我在用这个SLVC的时候，如果最高转速超过了额定值的2倍以上，转速的控制精度就下降很多，以50Hz为额定频率，在150Hz时，转速的控制误差能超过100rpm，很邪乎的。

对于转矩控制的分析类似，不再赘述。