如果楼主没有学过控制理论，一切都无从谈起了，先找本控制理论书学习一下。
以下是一个控制系统的示意图：



从上面伺服控制原理框图可以看出：系统从里至外分为“电流控制(电流环)”、“速度控制(速度环)”、“位置控制(位置环)”；位置环在最外面，它必须通过速度环才能起作用，而速度环必须通过电流环才能起作用；
简单地说，当速度环发出速度指令时，电流环会不断加大电流直到执行机构（例如：起重机）按指定的速度运动起来；同样位置环指令也要转换为速度环指令来执行，如果速度环增益过小，会出现打滑（爬行），如果速度环增益过大，就会出现过冲；
伺服调试的第一重要方面就是三个环在相对高响应、高刚性下的“和谐”工作，即为：合理提高伺服的增益，又必须保证伺服系统不出现振荡。