那我简单说一下我对加加速度的观点吧 ，从我了解到的实际应用出发，分为防抖动和防摇摆
对于防抖动的应用从理论上说就是要求电机一启动输出的转矩就能满足改变物体运动状态
对于防摇摆就是通过根据反馈的信息实时改边加加速度，来减少物体在启动和停车过程中的晃动现象
楼上K版说的根据自由功能块不知道说的是不是之前发过的一个帖子中的规划的曲线功能，那个我没有使用，因为只有两个坐标轴，当影响加加速度相关的变量多于一个，就很难实现 并且斜坡时间我不觉得能通过BICO 与自由功能块的输出值关联 不知道K版怎么做的 请教一下
K版说的将相关算法写在上位机PLC里面 实时改变斜坡的斜率 也是我最近在做的 正在写PLC算法 还没有进入实验阶段 不知道K版用的是周期性通讯还是非周期性通讯的方式 成功了么 ？效果好么