(前言)
（起升机构的控制我可以保证在5mm是没有问题的）
起重机我做了这么久还没有见过所有机构都可以保证在5个mm以内的误差的，先不说你的电气控制部分，第一个先说你的机械部分能不能达到这个精度？

（（（大小&小车 =行走机构））
你的大小车制动器闭合以后能不能保证输出传动轴不动作？一般因为惯性的原因都会发生前后窜动，这个问题要解决，如果你的减速机精度不够高肯定不行，第二，必须保证你的位置测量设备的测量精度够高，如果要达到5mm单纯使用编码器是绝对不可能的，因为传动轮会打滑，编码器测量位置是10米实际可能会有误差3到5个cm

（提升机构）
我可以肯定的告诉你提升机构做到5个mm绝对没有问题

（建议使用什么方式进行控制如下）备注（Z坐标代表起升机构，X，Y 坐标代表大车以及小车机构）

行走机构如果要达到这个精度必须使用激光（镭射）看附件的图片
激光测量出来的距离是非常准确的,位置控制建议用激光信号，所有电机采用闭环控制，大车如果跨度大于20米需要采用纠偏控制，所有电机的参数设置准确，并且进行驱动器的静态以及动态测试从而获得最佳的电机参数
整体的控制程序流程如下，所有机构在闭环的基础上采用位置控制，起升部分除了闭环用的编码器以外另外还需要安装一个绝对值编码器进行位置的测量，从而获得Z坐标的准确位置，X,Y 坐标采用激光信号，我们必须保证测量出来的信号是准确的，这个是位置控制的前提，如果位置测量不准确说什么说的再多都是废话。

在以上条件满足以后，我们的3坐标运动控制，当任何一个机构接近目标位置时候开始评估可能会停止在那个位置，根据估算停止的位置的计算方法进行计算提前减速，距离目标越近时参考速度就要自动控制的越慢，如果到达目标位置以后进行评估如果误差超出了5个mm那么起重机会进行自动化调整，如果调整两次以后还是误差太大那么可以写程序让控制器发出误差过大的报警。如果位置准确的条件下，那么起重机会自动化继续执行下一步的工艺控制。


不知道这个思路对你有没有帮助

廖章威

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