并不是转矩控制 仍然是速度控制 确实像您说的那样 通过改变斜坡函数发生器的斜率来改变加速过程和减速过程的加加速度
首先说说我对防摇摆的理解 根据不同的工艺场合影响摆动的相关变量也不同 比如起重机绳子下方挂有一个重物 那么在这种情况下 与摇摆相关的变量有绳子的长度 物体的重量 物体当前倾斜的角度 等等 所以这些信息需要采集并反馈给PLC 并根据自己PLC程序中写好的算法 通过周期性通讯或非周期性通讯不断调整加加速度 即参数P1120 P1121这两个主要参数 从而克服重物摇晃的现象 至于难点我想是plc内写的算法程序吧 就是如何根据反馈的所需信息计算出斜坡时间。加速过程中不断调整加速斜坡时间，当然这个时间值在PLC的算法中是有最小值限制的。