回轴娃，我跟你有同样的想法：抖动的根源是力矩的波动及变化率使工件产生谐振，应该从转矩变化率入手。
但我们传动更多的工况是要做速度控制，转矩变化率的限制会给速度控制带来制约，而速度控制有可以在某种程度上减缓转矩变化率，因此，多数情况下没有考虑这种方法。
做位置控制就不同了，泛言之，位置环的输出可以是速度给定，也可以直接做转矩给定。这样在转矩给定前端加入阻尼控制多数情况也不会影响位置控制的特性。主要看问题的主要方面，如果是解决快速跟随，还要用速度环。所以机床控制上用的多些，控制方法本质是传动的边缘，如今可自成一门了。
最直接的，应该做dT/dt控制，而且由于转矩响应很快（5ms)，通讯的循环周期就是个影响了，需要底层传动有同样定义（不是等效）的资源，PLC修改限制值（这个快了没用），传动本身在每个转矩循环周期限制。我查了S120的自由功能块，没找到同样意义的，效果类似的滤波器+非周期循环修改滤波时间，会给整个上层计算带来困扰。
皮带机的控制难点不完全是您所认为的模型，尤其长皮带，弹性粘性体是机械的主要特点。更多的，强调的是减小局部张力。关于皮带机启动控制，我看过一些专利，写得还中规中矩。可在专利网站查询（知识产权局、专利之星、SooPAT），这种方法性的，查“发明专利”。