嗯 感谢前辈的回复 学习了 对于您说的一些看法还想再和您深入交流一下 但是没有您的其他联系方式 只能在帖子里面回复您了
对于抖动您的解释更为准确，将问题的根本说的很透彻，我的考虑的比较局限，对于采用直接转矩控制，我一直觉得直接转矩控制波动比较大，很难把握，基本也很少使用，但是我不否认转矩控制更为直接，更能直接的满足工艺的需求，并可以通过这种方式将电机的工作能力发挥到淋漓尽致，但是对于您说的转矩变化率根据什么方式进行调节和设置，并没有找到相关参数，还请前辈多多指点。
对于您这里说的位置控制，本身在这种控制方式中就有对加加速度的限制P2574，P2575，是为了实现更软的加速。本身在位置控制中对于加速度 减速度 加加速度都有限制，位控根据自己的PI调节等，不断在限制范围内调整加速度 减速度 加加速度，但是在这种方式中，这种调整只是根据位置反馈信息，并不能解决摆动问题，因为摆动问题由其他自变量影响，只能说位置控制中调速更为平滑。
对于皮带机，确实是您说的这样，要保证皮带的张力，同时在启动的过程中，要考虑皮带动力棍子的相关因素。
最想和您交流的是您说的“最直接的，应该做dT/dt控制”，这种方式是否是控制转矩变化率？能具体说说么？和那些参数相关 谢谢