请教老师6ra70里面有个droop功能，叫做速度调节器软化，看了功能图，好像是把速度调节器输出的积分项k0162乘上个系数再取反后加到速度给定上面去。这个有什么作用呢？我现在有个应用，就是不锈钢轧机出口的地方有个托辊，就是托在出口带钢下面的，也叫转向辊，托辊下要安置张力传感器，所以托辊与带钢需要靠紧的，托辊有电机驱动的，为了使带钢和托辊之间没有摩擦，要求托辊线速度和带钢速度一样（没有速差），托辊的速度给定是主机的转速经减速比，辊经等换算得到，并且加上了前后滑的补偿，但实际应用中，托辊线速度还是和带钢速度有差别（因发现托辊造成带钢表面刮痕），那么我要实现让托辊的速度保持与带钢速度一样，是不是要用到这个droop 控制方法？不知道我有没有表达清楚，呵呵，非常感谢老师们的耐心回答。