这个改动量就大了，比如你的行架机械手是通过另外一个CPU来控制，
基本交互信号包括
1:机械手方向发送-〉当前位置，当前抓具抓放请求信号，抓具抓好或松开工件信号，机械手到达原点信号等
2：机械手接收信号《- 各机床的抓放工件请求信号，机床夹具的夹紧或方式信号，机床门的打开或关闭信号，急退等。具体还是看你的控制工艺
3：你先考虑可能需要用到的所有功能，新建一个UDT（包括机床-》机械手，机械手-〉机床），在每个机床的PLC程序中都新建一个DB块，作为信号交互的，在机床程序中增加对这些信号互锁的程序。
4：在机械手程序中增加多个UDT的，即每个交换的机床，都用一个UDT，把所有的UDT共在一个DB块中，在机械手程序中增加你要实现功能的逻辑程序。