我的配置大概是这样的。
一个虚轴（VA）与实轴电子齿轮（RB）同步，虚轴的位置给定是从上一个别的系统计算出来的，用_pos函数给虚轴VA进行定位。当_pos函数下的velocityProfile=SMOOTH时，为什么我的servodata.followingError小于0.01但是positioningState.commandPosition与positioningState.actualPosition差值却很大（12mm左右）。基本与positioningState.differenceCommandToActual差不多？把velocityProfile=Trapezoidal时servodata.followingError与positioningState.differenceCommandToActual曲线基本是重合的，都很大（速度大于2m/s时会到50mm多了），而且速度前馈Precontrol也有很大的区别，Precontrol与 Display val不一样，如下图：
当Trapezoidal时：




当SMOOTH时：