最近我公司GROB机床的机械手在回初始位置的时候机床跳介质，报警后介质开不出。后经厂商人员修复。
相关报警内容图1：图1


其实问题的具体原因就是：这几根轴停在了安全集成参数的保护行程之内，由于安全集成的目的是保护机床或操作员工不受损伤，因此报警之后介质开不出，需要强制将安全集成保护屏蔽，将各轴开到安全位置。这样问题就可迎刃而解。
但当天情况是本身我们对此问题缺乏了解，在处理过程中加之由于操作不当，而导致问题的严重。从而造成长时间停产。下面对此过程详细说明。
当天具体处理过程是这样：
由于介质开不起，我们在服务模式下，将气动条件接通，将使能给上，目的是移动这几根轴，来消除报警，但发现报警的几根轴使能是给不上的。尝试在PLC内部强制使能，使能可以上去，但会引出其他报警，我们尝试屏蔽所有报警，但最终均无法开动报警的Z31和Z41轴。
在无头绪的情况下，想起还原备份。最终导致问题更加复杂。我们导之前备份后出现了新报警，见图2：图2


这个报警之所以出现，是因为当天，西门子做了安全升级，安全集成参数发生了改变，在做备份还原的时候由于老备份的参数与安全集成校验参数不一致，从而引发此报警。
解决办法是，在OP面板上依次选择“调试”→扩展键“>”→“安全”会进入图3界面，图3

在这里进行“复制SI数据”然后NCK复位，之后进行“确认SI数据”再NCK复位通常情况下会消除图2所示的一类报警。但当天情况是此方法还是无法消除，这时我们需要进行单个轴的SI数据校验，在图3界面选择轴数据，会切换到图4，图4

用“+”“—”来选择要确认的轴，之后再“复制SI数据”然后NCK复位，之后进行“确认SI数据”再NCK复位。这样报警就消除了。之后回到当天我们初始的状态见图1报警。
用E2钥匙插入MCP面板上的“安全光栅短接插口”右旋，这样就可以消除因为安全集成引起介质开不出，轴使能上不去的情况。（E2钥匙的作用是屏蔽所以安全保护回路）
然后在将不在安全位置的轴，开到安全位置。这里的安全位置指的是初始位置或0位。这样将E2钥匙开关恢复，机械手正常回原位就可以了。此问题就全部解决了。
此问题今后值得我们注意是：
今后在维修设备的时候不能轻易进行数据的还原，碰见不了解的问题，要多询问下他人，不要盲目的处理，从而引发更多的问题。另外以后碰见相关的安全集成方面数据交叉错误之类的报警都可以用上文提到的方法处理。