以下是引用禾好在2015-06-18 18:12:42的发言 >9楼：其实都是些传统老套路，只是现在很多从业者没有机会用罢了。

前提是桥路触发正确，反馈采样正确。然后进行下列电机空载试验：
1.电流内环堵转试验，电机机械锁死后去掉励磁，从电流给定直接给电流阶跃给定，看反馈波形。要求是5、6个波头内无超调无震荡就可以。最好的时候调3个（10ms）。我一般4个波头就不弄了，只有12脉才调3个。
2.励磁电流环测试：同样是电流阶跃给定，要求在出现强励状态（输出电压到最大）时的电流反馈超调在15%以内就可以。20%超调也经常是偷懒的事儿。
3.速度环阶跃测试：要求直流电机在驱动和电机适配的情况下，电流不饱和，速度阶跃响应稳定时间小于200ms，超调小于5%。要劲儿的时候调100ms，我好多时候是骗人的，电流过载都使上了。
4.要命的来了。。。弱磁I-fai曲线（磁通不会打，用fai啊）：电机速度闭环，手动降低励磁电流，记录励磁电流和电枢电压的百分比对应关系，然后按曲线进行弱磁曲线的转化。这个需要对直流电机控制比较清楚，要不然即使测了曲线，也不知道怎么和参数对应。这只是完成了弱磁预控部分。完事了还要进行高速的电机高速测试，保证高速时电势闭环无震荡。后面是电势闭环响应阶跃测试：要求做到电流不饱和，电枢电压能够输出到最大值，而后又能回到电势设定值。稳定时间和超调不用考虑，前面已经决定了。不过也有出问题的时候，就是那些弱磁深度比较深的应用。这时候还要用上速度调节器PI速度自适应，这是另外的话题了。

这些测试对PI调节器工作原理和传递函数要求较高，不是任意乱调的，要算要分析。

先说这些吧，弄不好就算版主同意讨论混装，也帮不了楼主多大的忙。算是个技术交流吧。真做的话，烧管子、飞车，风险大着呢。