速度环要做到不超调，必须用到加速度预控，不然的话基本不可能。而加速度预控的重要参数就是转动惯量。
我做个的一个位置控制系统，在速度环外还有一个位置环，是个三环系统。位置环同时输出速度预控值，这时的波形非常好，如果不用速度预控值波形就很差。
位置的变化率=速度，速度的变化率=加速度，转矩=转动惯量*加速度，因此如果我们知道系统的转动惯量，也知道速度给定值的变化率（给定值微分），难么我们就知道了所需要的转矩，可以在实际速度还未变化时预先控制转矩，速度实际值跟随给定值变化很好且不超调。
其实电流环也有预控，但那比较复杂，直流和交流的差别很大。
如果不用预控的话，速度环的增益P正比于转动惯量，也就是说转动惯量大P值也大，反之亦然。