to：21楼，终于有一个实例的问题了。这是一个直流系统的摩擦与惯性补偿问题。问题提的好。我对此有如下认识，欢迎讨论。

第一，提升机负载，惯性很大，而且有上下限的位置限制，钢丝绳或传动系连体，所以想在直流装置上做P051 = 28 的优化和辨识，似乎是不可能的。估计就是因为此限制，所以这个重要补偿被使用人员屏蔽掉了，改用其他手段解决系统停车定位问题了（比如，延长加减速斜坡时间，抱闸配合控制等）。这是没有办法的事。

第二，讲一下摩擦惯性补偿相关功能图疑问解答（个人理解）



图 1 示是G136斜坡函数发生器，你的疑问是K191是什么？图示很明确，K191等于，在速度变化的时间区间内，加速度（dv/dt）的实际值。这是电机速度变化时惯性力参数；




图 2 示是G153惯性和摩擦补偿，注意红圈部分，P619连接K191（加速度）与K172(系统摩擦阻力)叠加后，由K171输出（这就是惯性（加速度）与摩擦阻力之和）；




图 3 示是G152速度调节器，看红圈部分，K171作用于模拟开关输入，当参数P223 = 1 时，摩擦和惯性补偿功能就加入到速调的输出节点。这就是传说中的摩擦和惯性补偿功能被激活了。

综上，6RA70的摩擦惯性补偿功能激活要点：第一，要知道系统的启动时间（注意说明书对这个参数的定义），并设置好这个参数；第二，要有一个摩擦曲线；第三，要激活参数P223。

而不论是采用P051 = 28 的自动识别和优化，还是采用手动植入数据，都可以激活这个补偿功能。如果系统摩擦和惯性补偿做得好，斜坡时间就形同虚设了，在动态的速度变化过程到稳态过渡，系统运行都是平滑的，不会超调。斜坡时间设置小了也没事，系统在转矩限幅的约束下平滑加减速。

此功能超爽。