引用3楼详细内容：

等着，以后会有的！
刚刚发布不久的V1.6固件就新增了相位叠加和电子齿*能了！
目前来讲一般的点到点的定位，使用1500挺好的。用位置检测模块（或高速计数模块）做反馈，模拟量给定（伺服走速度环），形成模拟轴的全闭环。 或者全部通过PROFIdrive走网络型伺服（也可以实现位置环在驱动器或者在控制器）。

目前我使用了1500+位置检测模块+日系伺服，走模拟轴，全闭环，效果挺好。 唯一感觉不完善的就是还没有加入开环模式。 在模拟轴调时的时候我们需要确认给定的方向正负，编码器反馈的方向正负等，这些都是需要用开环来调试 ， 甚至包括一些特定的场合下，只能使用开环功能（原来使用FM354都有专门的开环模式）。

另外，非常非常希望西门子加快PN的国产化推进，具体点就是第三方的伺服要支持PN。 都用西门子的伺服是好，但是价格太贵，多数场合不太适合中国国情啊！ 我想用全PN的方案，但是第三方性价比高的PN伺服就是没有，这个有点无奈……