这几天一直在调试一台盘拉机，以前也没有调试直流产品的经验，对80也非常生疏，在对80进行优化时电枢励磁电流环都锁死优化过去了，最初带着减速机优化的速度环，优化完成后，点动电机，发现电机抖动剧烈，看调速器转矩方向一直不停的换向，期初以为编码器坏了 ，换了编码器依旧如此，后来脱开负载重新优化速度环，优化后参数区别，带减速机时P50225为6点多，不带减速机时P50225为2点多，这样优化以后接上减速机后点动平稳，调速器无转矩变化现象，但是一旦带上负载（装铜管的料框），这时再点动，调速器运行方向依旧是反复变化，只不过变化周期长一点，你会看到料框一会慢，一会快。这是为什么呢，顺便问一下，为什么每一次同样一个优化，优化后写入的参数都不一样呢？我这个设备从高速打慢行后，这台调速器下的电机会减速到0后反转一下...