对40楼的观点，我认为有商榷呦。

首先，外部原因引起的电机转速信号有 “胡须” 或异常波动，为了防止激活F053，就要对其处理，这是没错的，但是怎么处理是原则问题。是消极的加大P215的动作值？还是从源头去抑制信号的异常？这是消极防御与积极进攻的原则问题了。谁主动谁被动就不言而喻了。我们作为传动系统的工程师，在解决问题的时候，应该有一个主动、积极的出发点去处理问题，否则总是处于提心吊胆之中，不能自拔。时间久了，连自信心都没了；

第二，P215这个参数，在优化中是自动设置的，为什么？我想这也是一种综合的考虑，因为，转速信号的波动或不正常，与信号本身的可靠性有关，更与系统的加速和负载冲击有关。所以，这个参数应该和系统的容量、能力所匹配，否则转速信号过大的波动，F053不动作，那过电流故障就触发了。情况更不妙，对系统和电机的冲击与破坏更严重。所以用P215参数缓冲F053，必须要量力而行，要合理、匹配的设置保护阈值。尊重优化中的自动设置是推荐的做法。修改它，要谨慎之；

第三，就是系统的非正常加速问题，如果控制系统的工艺设置不合理，往往会导致过快的加速度，包括飞车现象、负载撞击现象等。这是控制系统的水平问题，特别是调试中，要特别的注意。做好各种的限幅预置（比如，过载倍数；电流限幅；功率限幅；加速度预控；惯性比的调节、最高转速限制等等），让系统尽量在动态过程温和一点。这需要在实践中摸索自己的个性化技术路线。