谢谢斑竹，其实是遇到了2个问题，我都用有、无编码器的模式进行了比较，说下现场实际情况吧：
在无编码器模式下，电机启动、升速至100rpm,运行一段时间后，通过报文将速度给定0rpm发送给S120，发现S120速调器输入不为0，查看给定通道，发现斜波发生器有一个速度加入到主给定0上，大约为20rpm，电机无法停车，一直运行在20rpm。切换至有编码器模式重复上述动作，给定通道中斜波发生器20rpm的输出消失，速调器的输入为0，电机能降至15rpm左右，但依然停不下来。此时用抱闸抱死，电机速度降为0，观察速调器，发现其虽然速度给定为0，速度反馈为0，但是PI控制器积分部分一直有输出，导致抱闸发热。
调回到无编码器模式，将给定通道的斜波发生器禁用掉，再升速给0速，低速后用抱闸抱死，观察速调器，速度给定为0，速度反馈为0，PI控制器积分部分输出为0，抱闸不发热了。
我想请大家帮帮忙，是有什么参数设错了吗？还是电机的辨识优化没做好！