好声好气跟你说，你又说我用过再说。现在我就在用了，用得好好的，想怎么走就怎么走。我现在是在用man指令做伺服跟随一个编码器，是位置跟随不要误会成速度跟随。每个周期计算编码器的速度和方向和当前位置，对比ctrl指令的pos位置。每个周期变更man指令的speed参数和dir参数。使伺服的对象能够“时刻”跟踪这编码器上的对象。跟一段时间之后，使用goto指令把伺服转到指定位置。然后又在该位置进入跟随。goto指令和man指令切换过程当中需要变更当前坐标和当前加减速时间。一直这样跟一下超一下的走。一大串指令一个挨一个的执行，不能有重叠，重叠会报err，不希望有间隙，间隙会令控制空白。
你这家伙喊我用过再说。
我正在不厌其烦地跟你解释找答案论证真相，都给你全否定了。就是因为你觉得自己的错是对的。
现在面前问题就摆在那了，你信也好，不信也好。我不是官方的，你大可以打400问：run和jog是不是要同时on才能工作啊？为什么我的要同时on了才工作啊？为什么工作就会一直是jog的速度啊？