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发布于 2015-08-16 18:43:16
2楼
典型的外环PI参数优化没到位啊。。停机之后反转，可减小P，适当增大I。
说明书上写的很明白，速度环的优化，最好是带上负载。如果负载不确定，可以带常用的负载，进行一次优化。不过楼主是带了减速机的，那就要另当别论了。我个人意见，在内环优化通过后（内环是必须直接甩开减速机做优化的），再手动调节外环PI吧。
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