首先感谢老师傅斑竹的解答，感激不尽。 在这里我就把情况说清楚吧，望各位大师把把脉，具体如下：

需要4台同样的伺服电机驱动机械部件A做上下运动，就是同时驱动四个轴，必须同步，同时还有一个伺服电机驱动机械部件B和上述的机械部件A同时动作，另外还有4台伺服电机分别驱动机械部件A的左右运动、机械部件C的上下运动、机械部件C的左右运动、机械部件D的左右运动，最后还有一个机械部件E是由另外系统给出的的模拟量-10V~+10V信号输入给PLC控制最后一个伺服电机。共有12个限位开关，4个拉线式位移传感器等作为显示画面用的信号采集和保护。COPLEY驱动器通讯支持RS232+CANopen等协议。西门子PLC中好像还不支持CANopen协议，还需配CAN300PRO通讯模块等。

目前初步方案选择研华工控机+WINCC+PLC300（317T）+CAN300PRO+IO模块+驱动器等组成。或者不用CAN总线，只用脉冲和方向控制位来单独控制每个电机，但是害怕不同步等。

目前只是初步，器件也没有采购，望各位大师给出比较合理的控制方案，器件搭配可以重新更改，希望大师根据自己的经验判断，畅所欲言，因为我经验太少了，目前只是看书，查资料，学习。