这个公式其实是一阶惯性环节的微分形式； 异界惯性环节的输出可以表示为 out = in +(out - in)e^(t/T)，t是采样时间， T是时间常数。搞成微分增量形式就是out = out + d(out) = out + (in - out)*1/T* t = out(1 - t/T) + t/T*in;
你可以发现 第一个格式的a 就是后面的t/T.
实际应用时，可以参考一阶惯性滤波的理论选择合适的t和T， t当然越小越好， T根据信号的类型选择。 应用第一个公式时， 仍然是先确定t 和T， 然后就是 a = t/T。
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