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发布于 2015-09-20 18:34:44
4楼
如果转矩限幅控制，工作在发电状态，限幅100%不应该是问题。这个在对拖实验中都能证实的。电动状态限幅在100%，要看系统调节特性了，应该没问题，但如果负载太重，可能会出问题。转速或电流有抖动。除非系统的容量还有储备。
关于转动惯量比，一般是通过空载加阶跃给定来测试，惯性比太大了，系统就会上升很慢，感觉也不舒服。我一般都是在空载最大阶跃给定下，转速实际值刚刚不超调为好。这个其实完全是一个个人的口味问题，就像炒菜放盐，咸淡味自己掌握。无定式。
在满足实际使用需要的前提下，自己看着办。
至于速度调节器的PI参数能受控，那只能说明此时调节器的状态没有进入饱和，一旦进入饱和，PI调节器就不调节了。这是公理。
请教一下K版：应用速度环饱和+转矩限幅时（主在后从在前）通过小车车体连接前后两个电机，正转-主从轴曲线与反转-主从轴曲线，如图；为啥反转时从机的速度会有这么大的超调呢（有时会不出现此状态，比较平稳）；我个人分析是从机在启动的瞬间打滑了，您怎么看呢？又该如何解决呢？
正转时： 
反转时：
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