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恭喜，你发布的帖子
发布于 2015-09-20 19:40:25
5楼
我有点不明白，主从控制应该是：主为恒转速控制，从为恒转矩控制，这样的模式叫主从控制，转速环饱和的转矩限幅，这个不能算是标准的主从控制呀。
想问的是，转速环饱和，此时的转速给定是多少呢？比主给定的转速略高？还是...？
从你提供的图来看，你分析的我也认同，是前轮打滑了。由此，这种小车控制前后驱动，更合适的方案应该是同步控制加力矩微调，会更好一些。
另外从提供的正反转运行曲线看，谁在前谁起主要作用？是否通过主从交换来实现转速的一致性呢？这是一种猜测了。
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