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恭喜，你发布的帖子
发布于 2015-09-23 13:16:22
19楼
贴图不好用，，太大了不行，，小了看不清，，
最上面是直流母线，，
中间是四个电机的实际转矩，，上面是1 3 电机，下面是2 4电机，，两组电机上下安装，所以转矩转速相反，四个电机通过一个减速机共同驱动一个齿条。。也就是硬链接。。。
最下面是实际与给定转速，，还有蓝色的是实际位移，，
1、您说得非常有道理，我最终还是选用了主机在速度环，从机转矩环的控制方式，而且效果不错（见上图）；这种方式防止飞车发生，应在PLC中读取到主从机的实时转速并做差值加以保护；
2、应用速度环饱和加转矩限幅我在现场也试过了，如果能够保证正、反转速度环均能达到饱和，然后控制好转矩正、负限幅，也是可以的，不过参数设置较多，比较麻烦；
综上：所以在硬轴连接时，选用主从控制方案1（主-速度环，从-转矩环）绝对是个不错的选择。
精华帖版主置评：这个方案也能解决问题。kdrjl
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