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恭喜，你发布的帖子
发布于 2015-09-23 17:41:32
22楼
从机在转矩环不可控的就是飞车，，主机如果编码器故障或者说联轴节松了，或者堵转了，，从机接受的转矩实际值可能就是主机的转矩限幅值，，像我们原来的设备，，四台540kw的电机，飞车是很可怕的。。所以，
1 如果楼主的控制精度不要求很高，可以使用SLVC，，以前在小车上应用过没有问题，，控制方式还是一样
2 根据平时的速度转矩，将这两个值的限幅值尽量的减小，接近实际就可以，，
3 如你所说，将主从速度取出来做一个比较，，大于某一个值后直接停车，，可能在连续的正反转运行状态，差值的变化比较大，，因为存在拖与被拖得情况，，所以做好保护很必要。。。
首先谢谢您分享相关经验
1、您的意思是将主、从机都设成SLVC么，还是只有从机。因为我也正在考虑此问题，以此来降低成本；
2、我们每个电机的功率1.5kw，平时空载工作大约在5Nm左右，转矩限幅值控制在7Nm左右；
3、因为我们主从电机（前后）是通过车体刚性连接，不存在轴，所以按照您的经验只要将转矩限幅控制在满载时的最大值之上，比较接近应该就能抑制飞车；
4、如果把PI控制器调的比较好，因为主、从电机通过车体刚性连接，现场监视转速的变化其实不是很大，当然目前处于调试阶段，跑车较少；
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