今天调试一台MM440的控制系统，在做《快速调试》时，发现它与过去的版本不太一样了。比如，以前的软件版本，进行P1960 = 1（速调自动优化和辨识），结束以后P0342的值不等于工厂设置1，而是等于比1大的值（因为电机轴带着一个联轴器的接盘），但是这次，我做了两遍P1960 = 1 ,参数P0342 = 1 居然不变。看参数P1470 = 7.3；P1472 = 178 这个值倒是变化了。也就是说，P1960的优化，只改变P1470和P1472了，对惯性参数和启动时间，不做任何测试和计算。

那怎么办呢？系统的启动时间怎么获得呢？只好反着去推了。在P1960 = 1 的辨识结束以后，将

P1470 * P1472 = 2r0345

P0342 = r0345 / r0345原工厂设定值

这样做出的速调参数，基本满意。

这里需要强调：速调优化以后，不推荐直接使用，应该把P1470和P1472的乘积，作为一个整体时间常数来看，它是2倍的系统启动时间。这样再把P1470和P1472由人为手动方式去修改设置。例如P1470 = 1.6，那么P1472就可以用上述公式求出来了。

那个系统启动时间r0345，系统惯性比P0342，只要知道心中有数即可，可用可不用。完全取决于现场需求。