通讯可能要150毫秒才能更新一次给定。这样的话6个pid计算对plc的压力就不大。就是不知道150毫秒对速度会有多大的影响。

pid采样时间当然要接近这个150了。甚至，在每次轮训前获得最后一次历史轮训时间，作为采样时间，即时填入pid表，并且计算一次pid。我意思是说采样时间和执行pid指令的周期都不是一个固定值，而是随通讯轮训本站产生的最后一个历史时间。包括高速计数器的增量的刷新，都是以轮训作为时间标杆。再也不是用10毫秒定时中断计算编码器频率。再也不是固定50毫秒执行一次pid指令。再也不是像你说的1到3秒的什么。

3站轮训结束到下一轮3站轮训结束，是多少毫秒就多少毫秒作为4站的采样时间，作为4站的编码器频率的计算时间。4到4的时间作为5的参数。5到5的时间作为6的参数。以下一样，6到6的时间作为1的参数。用ibtime指令计算时间。这么说不知道你能理解不？

这个只是我的猜测，我想这样做是把pid精度提高到极限的一个手段。这个感觉有点像快门优先和光圈优先的理念。以往用定时中断做主导的好比快门优先。现在用轮训的实际时间做主导的好比光圈优先。