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恭喜，你发布的帖子
发布于 2015-10-15 22:47:37
17楼
首先从机械功能上分析，大电机肯定处于前端产生拉力，推力是不可能通过软连接传到前面的，所以后面为小电机。但是我不认为他的作用是产生反向张力，其作用应该是为了平衡下部皮带的重量和克服摩擦力，其输出转矩也应该为正，但是输出转矩应该很小需要调试时找到合适值。
两台电机应该都为速度控制，小电机转矩被限制，限幅值需要调试时找。启动时大电机比小电机速度稍快建立起张力，启动5秒后撤销速差（启动方法有很多种根据实际情况选择），并通过转矩实际值调节速度给定微调量，使电机转矩达到预设值。
精华帖版主置评：很不错的思路，有自己的想法和控制策略。好共享。kdrjl
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