多谢各位的关注和回复！由于经验有限，有些情况没有交代清楚，我再补充和说明一下，希望各位还能继续给与帮助，谢谢！

1、系统构成和要求

我这次调试的这个系统主要用于实验目的，构成比较简单。主要由收卷辊、放卷辊、编码器辊和张力传感器构成。没有牵引辊...。

工艺要求是需要在收放卷时对系统进行恒张力和恒线速度的控制。暂时不用考虑锥度、静态摩擦转矩、动态摩擦转矩、系统惯性。目前拟定的控制方案是对电机进行速度控制，使用转矩限幅功能来控制系统张力。对放卷电机进行直接转矩控制方式也试过，控制时对张力直接进行PID调节，输出值直接赋值给转矩设定值。由于水平有限，实际调节效果不是很好，上下差了10N，暂时放弃了...

2、关于初始卷径

我想咨询大家的那个初始卷径我个人理解应该是手动输入的一个收放卷辊的当前卷径，不是指的收放卷辊的最大和最小直径。就是说当卷绕系统处于某一个中间状态时(收放卷辊均不处于最大或最小直径时的一个状态)，如果当时没有办法获取准确的卷径(没有直接测量装置或者卷径计算结果没有被记录)，由于系统启动的需求，需要在那一时刻有一个卷径用来计算启动时的角速度。我之前说的设置两个初始卷径是想表达给收卷和放卷各设置一个初始卷径，可能误导了大家，不好意思！

以上是我补充的内容，可能表达不够专业，还请各位见谅！