多谢kdrjl斑竹！

现在的一个问题是，如果通过编码器反馈实际线速度反馈计算半径，然后再通过计算出来的半径计算角速度设定值的话，系统就会变得忽快忽慢(可能是我程序有问题？)... 一会儿很快的转，一会儿就不动了，然后一会儿就又很快的转，然后就又不动了，如此循环... 

所以我在想，是不是这个系统里真的就是缺了一个牵引辊呢？因为当我假设线速度恒定的话，控制起来就容易多了。我搜索看了20来篇文档、论文还有西门子SIMOTION Winder的手册，所有的系统里都有这么个牵引辊，几乎就是标配。但是又都没有说如果没有这个牵引辊的实际作用，有的也就是提到了说给系统提供一个稳定的线速度。但是都没有解释这个牵引辊是不是必须的？没有的话会怎么样？如果没有的话，能不能通过收卷电机来提供一个稳定的线速度？所以我才想请教一下各位的。

那个起始卷径值是因为在DEMO的界面上看到了，不过不知道作用，所有想一并请教一下各位。