系统目前调整的基本能够满足要求了，谢谢大家帮忙！

这是个实验系统，最终效果是物料的实际速度和设定速度的偏差在负几厘米/分钟，张力偏差在正负3N。

由于是实验系统，所以在不清楚的卷径的情况时，使用了一个实际工程中不太可能出现的方法获取了一下当前卷径，就是让这个系统以任意速度转一小会儿，然后就能计算出当前的卷径了。收卷就是简单的速度控制，转矩也不限幅，角速度设定值通过线速度和卷径计算出来。放卷部分速度饱和加转矩限幅，限幅值通过张力设定值和转矩计算出来。

张力传感器没有用上(转矩控制加速度限幅实在是想不好怎么弄，单纯的PID实在是调不稳...)。

我认为对线速度的设定和限幅值的设定采用计算值再加上PID调节剩下的那一小部分偏差的效果应该更好，可是想了想还是不太清楚应该用哪两个值做PID的给定和反馈，还希望各位能给个思路，多谢多谢！