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恭喜，你发布的帖子
发布于 2015-11-25 00:42:19
39楼
想请问，楼主的模拟量主从同步的实验是在电机实装机械的前提下做得吗？还是仅仅是通过PN的主从同步是在电机实装情况下？
首先明确，主机做速度闭环控制，转矩设定的波动是很正常的。
通过PN通讯，由于扫描周期的缘故，从站接收到转矩指令总是晚一个扫描周期的，若果扫描周期过长，就有可能导致主从站控制节拍完全相反，从而导致顿挫及振动。
把扭矩传送程序改在较短间隔的定时中断中执行，或改变系统的加速度与运行速度，上述状况是会有所改观的。
如果依旧无效，始终是这种状况，那我认为是个低级错误。楼主可能没有考虑两台电机经过减速机变向后或电机减速机对称安装后，两台电机实际运行的转向应该是相反的，如果这时还是同方向转矩给定，则两台电机实际是在打架。
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