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发布于 2015-11-26 17:12:55
25楼
正在调试程序……
先试通讯程序。
读
读9个伺服的通讯输出点，每个伺服用一个msg指令读一个D的信息。
读6个伺服的当前电流，每个伺服用一个msg指令读一个D的电流值。
38400波特率下15条信息共耗时150到160毫秒。
写
写9个伺服的通讯输入点，每个伺服用一个msg指令写一个D的信息。
写9个伺服电子齿轮分子，
写9个伺服速度指令。
所有msg指令都是对一个D的数据操作。
9+6+9+9+9=42条msg指令，全部执行，轮训一次，620到680毫秒之间。
减去读的时间，27条写的时间大概470到520毫秒之间。（可不可以这样概算）
实际上写指令只有在有变化的情况下才写一次。
plc扫描周期最大5毫秒。速度比我预期理想很多。平均10毫秒一条读，18毫秒一条写。
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