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恭喜，你发布的帖子
发布于 2015-11-26 20:38:10
45楼
你这样试试：
你把P1501改为0，从机还是在速度控制模式。
从机的速度给定比主机的速度给定大个5%。
使从机的速度环处于饱和状态，
然后在把主机的转矩设定值给到从机做转矩限幅。
这样还能防飞车，可以试下看看是否可以。
你这种控制方式叫做：速度环饱和+转矩限幅；需要考虑到主从哪个在前哪个在后，尤其是在转矩限幅时，要记得用自由功能模块来去转矩的绝对值来做限幅，我一开始主要就在尝试这种方法（因为此法能有效防止飞车），在尝试的过程中，发现对于刚性连接的车体来用这种控制时，其实效果不好，尤其是反向时，当时使用S120做的，在之前和大家在论坛中也有过探讨，后来我就改用了直接传递转矩值的方法，发现简单，而且负荷分配效果很好。
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