经过三天的上机调试，通讯程序初步不发生什么错误了。（至少还没碰上）

上个程序大家共同研究一下。以前我上的程序每当遇到有心人的话或多或少都会反馈一些改进的意见，的确能够帮助自己改进程序。别人不提意见自己当局者迷啊。怕什么共享。

程序比较的有针对性，很难广泛使用。主要是由于我的驱动器正好读和写都可以凑成一个D的信息长度。有的读信息需要一直进行读，有的读信息需要在特定的时候读。写的话，仅仅在发生变化的时候写一次。过于频繁的读写动作不仅消耗更多的通讯时间，而且没有作用。在我的程序中，手动期间是不需要读电机电流的。而写的话，重复写两次相同的值到驱动器，也是多余的。所以调度对轮训产生了很重要的影响。

程序主要就是解决调度的问题，方便对执行和非执行进行编程。按照这个模式不断地扩展程序长度，可以对更多的信息进行读写。但是别忘记，这个程序是对单个双字进行读写的，如果希望对大片区域进行读写，那么这个程序显得不经济了。

压延机组.zip