1、"通过PN通讯，由于扫描周期的缘故，从站接收到转矩指令总是晚一个扫描周期的，若果扫描周期过长，就有可能导致主从站控制节拍完全相反，从而导致顿挫及振动。"----Z版的这个分析很有道理，那按照PN的传输速率来看，您觉得这种方案都走报文形式好呢？还是主到从的转矩传送走模拟量好呢？

2、“楼主可能没有考虑两台电机经过减速机变向后或电机减速机对称安装后，两台电机实际运行的转向应该是相反的，如果这时还是同方向转矩给定，则两台电机实际是在打架。”

----我们两台电机减速器是一顺安装的（非对称），做完变频器的优化后，我用control panel 试着走过了主、从机，方向是一致的，只要方向一致的话，那给定的转矩值应该是正值吧！？恩，好像不一定的。那为什么走模拟量直接硬线连接或者当用S120内部互联参数时，不用取反直接就可以呢？