V90实现如下功能，用于相对负载（基准为具备一定扭矩压制的原点）：

1、3段定位（由I0、I1两个布尔信号组合控制。I0与I1置位，正转15转；I0复位I1保持置位，反转5~10圈；I0与I1复位，反转剩余圈数（10~5圈）。每个周期都是正反转圈数互补，或者反转>正转0.1~0.5圈，不得有累积）;

2、3段定位的加减速可独立调整（范围在0.1~5秒之间，共六个参数）；

3、运行具备极限距离限幅（正反转）；

4、电机运行位置可监控或显示在驱动器上；

5、输入信号：I0、I1、使能、急停、回原点（每周期返回一次，依靠扭矩判断是否到位）；

6、输出信号：故障、到位；

7、驱动器具备状态指示灯（运行、故障等）。

目前考虑用内部位置 + 速度模式，在实际应用的时候，还会有个问题，V90使用在旋转的设备上，需要切换两种模式，可给予切换时间只有2秒，是否足够？

在2秒内，由内部位置模式切换到速度模式，运转电机，检测扭矩到达之后，再切换为内部位置模式。