回复楼主9楼发言：

刚刚理解你的控制，小车前后轮驱动。这我理解不能算两电机硬性连接呀。硬性连接怎么理解？应该是驱动轮输出轴的连接，而不是驱动机体硬链接。

驱动机体硬链接，输出轴却无机械耦合。这种情况，我记得以前在你的帖子里有过讨论，那就是前后轮转速不一致的问题。比如说，相互的打滑问题；再比如说，就是你提出的前轮堵转，后轮打滑飞转（从机的旋转轴飞了，但小车未必飞车，火星四溅）

这种情况，用12楼提供的方案，倒是可行的。主轮实际转速低了，主转速与从转速之差为负，减小从机转矩；反之主机转速与从机转速之差为正，增加从机转矩。这样的补尝，即可控制从机的转速保持与主机转速一致（同步控制，转矩补偿）；

还有一种模式，主机和从机都是恒转速控制，不过，从机的转速给定是主机转速实际值，这样，始终保持从机转速跟随主机，主机堵转，从机转速设定值也为0了，保持小车以额定负载驱动。很不错。

由此，对于非同轴驱动的系统，不要使用典型的主从控制方式！而要使速度同步控制！转矩补偿方式。以上两个方法，实质是主从的同步控制。分析一下，难道不是吗？从机的转速都是直接或间接闭环同步控制的！