回复27楼问题。这个问法就要说说主从控制的原理了。有点费口舌，所以暂不展开来讲。单说这个结论的由来：一看，二分析。

一看，就是在论坛里这么多年，对于主从控制的问题，大家的讨论和结果。总结而来。另外，我记得在西门子传动提供的官方文档里，涉及主从控制都有一个前提条件，就是两电机同轴；

二分析，就是针对主从控制的原理而得来结论。典型的主从控制，随然是两套系统，但我们可以看作是一套控制系统驱动两台电机，因为速度反馈是公共的（以主为准），两电机只有一个速调，它的输出并联了两个电流调节器，分别驱动两台电机。所以这样做，就是因为两电机同轴。主和从的转速始终一致（最多存在一些间隙问题）。

由此，非同轴电机驱动，用典型的主从控制，势必会导致从机与主机转速不一致，却又用主机转矩信号控制，这不等于速度开环了吗？从机的速度是失控的呀。仅此。

以上封精的帖子里，为什么也有转矩控制的非同轴例子呢？那就是研究一下他们的结构吧，他们虽然是转矩控制，大都离不开一个与主机转速比较同步的外闭环控制！所以他们看似是转矩控制，实质却是；两电机的同步控制加从机的转矩补偿。从全局讲（系统的整体性）属于两电机的同步控制。

控制系统，首先要概览其结构，就可知道它的基本属性了。