忍不住对主从控制模式吐槽：

公司产品中有一个机构，6-14台电机通过齿轮刚性啮合，同步驱动，按教科书的说法，这是一个典型的主从控制案例，但主从模式实际效果不好，扭矩输出波动大，在负荷突变时的响应不好，弱磁段更差。整个行业内，主从控制的案例基本都是失败的。

直接使用速度环控制，启用特性下垂droop，比主从的效果要好得多。

自己还有一个想法：把控制模式改成虚拟主轴模式，这个机构对速度精度要求不高，需要的是均衡和稳定的力矩输出。在PLC中做一个速度环，所有变频器均工作在力矩模式，限定速度。

总是感觉主从控制模式不是太严密，主机的速度环，在调试阶段，其中的PI参数是按这一台电机进行测算的。而主从控制的核心思想是把所有驱动作为一个整体来控制：主机按速度环来计算输出力矩，然后所有电机按这个力矩输出。此时，速度环的驱动模型应该是面对整个机构来确定PI参数。

看完楼上的帖子，收益良多。本人对驱动方面的理解还处于学习阶段，请K版/Y版/令狐及各位高手指点。谢谢。