各位好：

    最近在调一个飞锯，负载有一个很大的圆盘，跟飞剪似的，转动惯量很大。又要求位置可以闭环，要在2S时间内与上游来的钢材长度配合，调整准备锯切的位置到位。大圆盘是常转的，数据如下：

   电机ZFQZ型，280KW,440V，700/1000RPM,转动惯量15KGM2,机械部分转动惯量未知。

    P50200=5MS,50228=5MS,50171=150%，50172=150%，P307=1S,P308=1S,P50225=6.8,P50226=0.1,转动惯量补偿应该是没投，不知道怎么投，P50225=6.8是我自己改的，自动带圆盘优化出来的是36。

   现在的问题是主要我P50225改到7.几以上偶尔速度就会振，改的越大振的可能性越大，比如改到11，那几乎就会肯定振了。振动范围是给定600转的时候，上下能差三四十转的波动。振动是速度环自己振，因为无钢的时候就振，跟位置环无关

   可是比例为6.几的话，位置闭环只能在2.5S完全闭好，位置环PI是在PLC里给的，跟传动PI配合凑出一个好的位置PI参数。

  现在完全不知道怎么调好了，各位帮忙分析分析这种大惯量负载传动怎么调能响应又快又不振呢，愁死我了