K版的说法是有道理的，这也是我们团队分析认为的可能性之一。从主从控制模式的适应性上分析，造成效果不理想可能的原因就是2点：齿轮之间的间歇、传动轴过长而近似弹性连接。实际使用的情况是在现场使用一段时间以后效果变差，然后使用备用的droop速度环的方案解决的。每台电机的传动轴，不到800mm,这个是不会变化的，工作一段时间后会产生间歇，但是不会太大，公司对这个部件还是下了本钱的，各部件都是好东西，装配过程也是人盯人干出来的。

    据我们对变频器的响应曲线和与之相关的参数分析，主从模式可能还是不适合这个对象：当负载突变时，主从控制模式的本质还是速度优先，所以大调节量增减力矩输出，由于速度环模型不准确（我在33楼的观点），导致超调，过渡过程不好，扭矩输出波动很大。

我的这套传动系统，有一个非常重要的设计前提是必须确保机械机构不能出问题，速度精度反而没有要求，变频部分的保护阀值也是传动链中设定最低的。变频器炸了都是小事一桩。所以特别关注扭矩，一看到上下跳舞的扭矩曲线就紧张，因为这意味着机械机构受到了冲击载荷。   

谢谢K版的加精。