嗯，这个4.7的固件版本有点意思了。向着工程型的变频器发展，已经超越了标准传动定义。他实际是把负载的动态性能做了优化。建立了特定的惯性参数、摩擦曲线。

=0，专家；意思就是动态性能手动去设置（如同MM440现在这种模式，完全需要手动设置加速补偿的数据）；

=1，标准驱动控制；意思就是不考虑其动态的性能，忽略加减速时对系统加速度优化和设置；

=2，动态驱动控制；意思就是装置采用西门子自己的经验公式，计算和测试与系统动态有关的参数设置，包括系统的静摩擦曲线设置。我理解，动态控制的优化，需要连接真实的负载轴系运行和测试。

其实，如果是装置自己去优化和计算与加速度相关的参数，适应范围是大多数系统。对于少数的系统，还是需要专家设置，手动去完成动态过程的加速度补偿参数和静摩擦曲线的补偿参数。西门子的传动还是有历史传承的，用过老的传动产品都有体会，6RA70（直流传动控制）和6SE70（交流传动控制）在传动控制的理论和实践方面真的很经典。