那就要视乎伺服有没有这样的控制。

陷波滤波器。针对机架振动进行抑制。设定：频率，抑制深度，抑制宽度。在这个频率下的电流环速度环位置环的调节能力变得很弱。（是变化频率）

减震控制。针对机械手远端的抖动的抑制。有共振和反共振两种形态出现。共振指电机微小振幅使机械手远端大幅度的震动。反共振指电机大幅的震动使机械手远端不发生震动。（这个本人不是很理解）

我曾经试过一次同步带震动。几十赫兹到几千赫兹的范围，0到几十的衰减dB，这么广的调节范围，怎么设定呢？无法抓准频率进行补偿。最后想到一个办法。在皮带上贴上薄铜片，焊上电线。开机，让振动来得更猛烈些吧！用手拿着另外一根电线去碰触铜片。这个接通断开的动作接到plc高速计数器上，经过十来分钟的检测，基本捉住了振动的中心频率了。输入到驱动器上，麻里麻里哄……爽！！！不振了。然后再小范围调节衰减等等。满意了。