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发布于 2015-12-29 09:57:38
9楼
1、通常正规的做法是：1号电机与2号电机的传动装置之间直接通讯，不走第三方。然后1号电机的转矩给定分别做为1\2号电机的转矩给定。
2、在416CPU中用20ms（OB35）的中断处理通讯的做法我不以为然：DP本是令牌轮询的通讯方式，如果你的子站个数多，通讯波特率低，本身因通讯造成的时间延迟在1\2号装置之间就会很大，更何况再额外的多加个20ms?20ms是个什么概念？一个整流周期（6个波头）已经过去了。
所以，如果有可能，还是两个装置之间直接通讯交换数据吧。
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