引用15楼详细内容：

还碰到一次故障：2号驱动器DP板子故障（但PLC没有检测到掉站！！驱动器居然也不报故障！！），驱动器仍按照通信正常时最后一刻的转矩运行，还好厂家有做硬线急停（话说我们现场有些设备厂家真的真的真的不做硬线急停的(⊙﹏⊙)b）。事后查看iba记录，实际转矩呈一条直线，吓死了，铝轧机的润滑可是煤油基的啊！！！

后来咨询驱动器置的技术支持，问有没有解决方案，比如做做看门狗什么的，技术工程师说不行，也就没了下文。

胆子越来越小(⊙﹏⊙)b

引用9楼详细内容：

 1、通常正规的做法是：1号电机与2号电机的传动装置之间直接通讯，不走第三方。然后1号电机的转矩给定分别做为1\2号电机的转矩给定。

2、在416CPU中用20ms（OB35）的中断处理通讯的做法我不以为然：DP本是令牌轮询的通讯方式，如果你的子站个数多，通讯波特率低，本身因通讯造成的时间延迟在1\2号装置之间就会很大，更何况再额外的多加个20ms?20ms是个什么概念？一个整流周期（6个波头）已经过去了。

所以，如果有可能，还是两个装置之间直接通讯交换数据吧。