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发布于 2015-12-31 13:52:58
5楼
我没有用过300，你可否加单介绍一下这个easy motion control 功能是个怎样的控制。
我试过就是也是类似电子手轮了。收到编码器的脉冲，然后用axiso_man指令发脉冲到伺服让伺服跟随编码器运转。其中就是用pid计算两者的偏差，获得一个给定，给man指令。每个周期计算一次。看得见效果，无论编码器怎么转，都可以到达那个地方。也看得见不足，没有前馈作用跟随永远相差一个距离，静态没偏差。我仅仅觉得我欠缺的只是一个算法，plc能力是没有问题的。
这个事情也就是2.0版本的时候没有pto功能。被迫要用pid计算给定。至于200plc的电子手轮，我自己表示满意。现在2.1有pto了，可能我不再使用pid计算给定了。
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