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恭喜，你发布的帖子
发布于 2015-12-31 15:17:41
7楼
S7-200定位控制主要是基于EM253或者是pto的。
这种控制一般的控制对象脉冲控制的伺服电机。
而我的轴控制信号是模拟量电压或者是电流信号的。
没所谓啊。你模拟量是0到32767之间的值。而pid算出来是0到1之间的浮点数。无论如何都是要经过线性转换的了。我给到man指令的speed数也是线性化过来的啊。0到1.00之中0.5对应给定值等于0。0.51就是正规定，0.49就是负给定。
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