AXISO_MAN指令正在驱动的时候，给定speed的极性发生变化，MAN指令是不会理会的。恰好这个极性是控制脉冲正向和反向的唯一依据。必须让MAN指令停了，再改变speed的符号，再驱动MAN指令，才会得到方向的更新。

那么问题来了。怎么样才可以更新这个方向同时又可以最短时间断开MAN指令呢？

试试下面这个程序吧。

程序中主要焦点是RUN接脚的逻辑关系和speed配合。

下面说说这个RUN接脚前面的这三个触点的大致用途。

由于本程序的给定是有pid计算得到的。所以这个PID_触点起到主管运动的权利。

比较指令，当pid计算结果是没有偏差的时候停止脉冲的发送。

一个常闭点，当pid计算结果发生过零的时候，（不一定等于0）就会触发一次接通，那么此触点断开一个周期使得RUN指令在这个周期停止输出，随后变更方向，重新按照新方向输出。

因为过零的话，当时的速度已经是非常低的了。而且我设定的减速时间是最小值，减速过程可以在一个扫描周期内完成。保证更新的顺利。